蘇黎世聯(lián)邦理工研究人員開發(fā)出3D打印仿生機械手，靈活度堪比人類手掌

導讀：增材制造與醫(yī)療領域之間的協(xié)同效應正在顯著增長。從制作3D 打印血管和植入物到制造藥丸形式的藥物，這些應用正在不斷擴展，并引發(fā)醫(yī)療領域的變革。

2023年8月22日，南極熊獲悉，蘇黎世聯(lián)邦理工學院的研究人員在機器人領域取得了突破性進展，推出了“FaiveHand”，這是一種通過 3D 打印生產(chǎn)的肌腱控制機器人手。他們與馬克斯·普朗克蘇黎世聯(lián)邦理工學院學習系統(tǒng)中心合作，旨在開發(fā)一種高度模仿人類手掌特征的機械手裝置。因此，F(xiàn)aive Hand 與人類的手掌非常相似，使其能夠為我們執(zhí)行日常任務，包括家務活。

△3D 打印的Faive Hand，帶有肌腱和拇指關節(jié)（照片來源：蘇黎世聯(lián)邦理工學院）

蘇黎世聯(lián)邦理工學院致力于醫(yī)療領域的創(chuàng)新。例如，他們的研究人員此前已經(jīng)推出了使用3D 打印真菌創(chuàng)建的皮膚，以及具有實時監(jiān)控功能的精制鞋墊。

△帶有由壓電元件制成的導電軌道和傳感器的 3D 打印鞋墊

這種類人手裝置因其流暢且不受限制的運動而引人注目，使其能夠精確地執(zhí)行復雜而熟練的活動。與基于模型的傳統(tǒng)控制方法相比，科學家在這種情況下選擇了強化學習（RL）。強化學習特別適合復雜且逼真的機器人配置，以Faive Hand為例，它需要細致而精致的動作和屬性。Faive Hand 是在軟機器人實驗室內構思的，通過 3D 打印制造并由伺服電機驅動。

Faive Hand多功能人形機器人手的開發(fā)與傳統(tǒng)工業(yè)夾具一樣，經(jīng)濟高效且易于使用，其技術特點包括：

• 16個直流伺服電機
• 重量輕（0.8公斤）
• 高負載能力（10 公斤）
• 硅膠墊可實現(xiàn)順應抓握
• 關節(jié)脫位
• 所有關節(jié)的位置傳感
• 所有指尖均具有觸覺力感應
• 基于手勢的控制
• 用于安裝在機器人手臂上的標準法蘭（DIN . ISO 9409-1-A50）
  

彌合人與機器之間的差距

在這項裝置創(chuàng)新中，研究人員通過結合滾動接觸接頭，引入了無固定軸旋轉的可能性。然而，這可能會在管理和可操作性方面帶來挑戰(zhàn)，這主要是由于其高自由度 (DoF) 設計的復雜性。為了解決這個問題，研究人員正在開發(fā)關節(jié)角度編碼器，以提高轉向操作期間的精度和控制。值得注意的是，手的模擬框架及其低級控制器通過強化學習 (RL) 訓練促進命令的執(zhí)行，展示了 IsaacGym 模擬器中成功的技能轉移和功能。目前，研究人員不斷致力于增強手的功能和性能，從而為人機交互（MMI）的新前景鋪平道路。