Science Advances：?jiǎn)我徊牧洗蛟於喙δ芊孪髾C(jī)器人

2025年7月，南極熊獲悉，瑞士洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院(EPFL)機(jī)械工程研究所CREATE實(shí)驗(yàn)室的科研團(tuán)隊(duì)在Science Advances期刊上發(fā)表了題為Lattice structure musculoskeletal robots: Harnessing programmable geometric topology and anisotropy 《晶格結(jié)構(gòu)肌肉骨骼機(jī)器人：利用可編程幾何拓?fù)浜透飨虍愋浴返难芯空撐�，展示了一�?strong>突破性的仿象機(jī)器人。這款機(jī)器人展現(xiàn)出強(qiáng)大的多樣化能力，能夠用象鼻輕柔地摘取花朵，也可以有力地踢出保齡球。



重塑象體解剖學(xué)
在自然界中，動(dòng)物依靠具有不同硬度和強(qiáng)度的肌肉、肌腱和骨骼協(xié)同運(yùn)動(dòng)。例如，大象的象鼻柔軟靈活，而腿部則堅(jiān)固有力。研究團(tuán)隊(duì)希望在機(jī)器人中復(fù)制這種運(yùn)動(dòng)范圍和力量，但不增加結(jié)構(gòu)復(fù)雜性和重量。


△大象機(jī)器人

為此，他們發(fā)明了兩種核心技術(shù)。一種稱(chēng)為"拓?fù)湔{(diào)控"(Topology Regulation, TR)，能夠逐漸混合兩種不同的晶格形狀，創(chuàng)造出從柔軟到堅(jiān)硬過(guò)渡的部件。另一種是"疊加編程"(Superposition Programming, SP)，通過(guò)堆疊或旋轉(zhuǎn)晶格圖案，控制材料在特定方向上的強(qiáng)度或柔韌性。研究人員表示這種方法實(shí)現(xiàn)了剛度特性的連續(xù)空間混合，允許無(wú)限范圍的混合單元格。特別適合復(fù)制象鼻等肌肉器官的結(jié)構(gòu)。



精妙設(shè)計(jì)
研究團(tuán)隊(duì)利用TR技術(shù)打造了平滑靈活的象鼻，能夠彎曲、扭轉(zhuǎn)和卷曲。象鼻由沿長(zhǎng)度緩慢變化形狀的晶格構(gòu)成，分為扭轉(zhuǎn)、彎曲和螺旋三個(gè)部分，僅使用四個(gè)電機(jī)和幾根肌腱協(xié)同工作，可以抓取花朵等物體而不會(huì)壓碎它們。


△大象機(jī)器人用它的機(jī)器人鼻子夾住一朵花

而機(jī)器人的腿部則采用SP技術(shù)創(chuàng)建強(qiáng)壯的關(guān)節(jié)和骨骼。這些關(guān)節(jié)可以在一個(gè)或兩個(gè)方向上移動(dòng)，使機(jī)器人能夠行走、保持平衡，甚至踢出保齡球。腿部的某些部分堅(jiān)硬能夠承重，而其他部分則更柔軟更具適應(yīng)性，就像真正的大象腿一樣。


△大象機(jī)器人踢保齡球

機(jī)器人的每個(gè)部分都設(shè)計(jì)用于執(zhí)行特定的動(dòng)作或任務(wù)。例如，腳部前端更堅(jiān)硬以提供支撐，而后部則更柔軟，類(lèi)似于真象腳掌的緩沖特性。

一種材料，無(wú)限可能
盡管制造這款機(jī)器人僅使用一種3D打印材料（彈性樹(shù)脂），但設(shè)計(jì)可能性卻是巨大的。通過(guò)改變內(nèi)部晶格的形狀和布局，研究團(tuán)隊(duì)表示他們可以創(chuàng)造出超過(guò)一百萬(wàn)種不同的單元類(lèi)型。


△大象機(jī)器人的設(shè)計(jì)

每個(gè)晶格塊可以根據(jù)其形狀或?qū)盈B方式具有不同的剛度。有些設(shè)計(jì)用于抵抗彎曲，有些則易于扭轉(zhuǎn)，有些則兼具兩種特性。這賦予了機(jī)器人逼真的運(yùn)動(dòng)和精確性，同時(shí)保持輕量化和簡(jiǎn)單的構(gòu)建方式。

研究人員表示："像蜂窩一樣，晶格的強(qiáng)度重量比可以非常高，使機(jī)器人極為輕便高效。開(kāi)放式泡沫結(jié)構(gòu)非常適合在流體中運(yùn)動(dòng)，甚至可以在結(jié)構(gòu)中加入其他材料，如傳感器，為泡沫提供更多智能。"

超越象形：廣闊的應(yīng)用前景
這種新型機(jī)器人構(gòu)建方式可應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域。在醫(yī)療保健領(lǐng)域，可定制的假肢能夠模仿真實(shí)的肌肉和骨骼；在搜索和救援中，像動(dòng)物一樣移動(dòng)的機(jī)器人可以被設(shè)計(jì)成穿過(guò)狹窄或危險(xiǎn)的空間；在制造業(yè)中，輕量級(jí)機(jī)械臂可以處理精細(xì)或重型物體。研究團(tuán)隊(duì)表示，他們的方法未來(lái)可以擴(kuò)展到更堅(jiān)硬或更柔軟的材料。他們還看到了在晶格泡沫內(nèi)部添加傳感器或其他智能系統(tǒng)的潛力，創(chuàng)造出不僅強(qiáng)壯靈活而且智能的機(jī)器人。

目前，這款仿象機(jī)器人證明了結(jié)構(gòu)與材料同等重要。通過(guò)將單一材料塑造成數(shù)百萬(wàn)種形式，工程師們解鎖了對(duì)機(jī)器人外觀、運(yùn)動(dòng)和感覺(jué)的新層次控制。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，這種"可編程結(jié)構(gòu)"可能會(huì)改變機(jī)器設(shè)計(jì)的方式。