又一款SCARA手臂3D打印機正在處于開發(fā)階段

南極熊3D打印網報道
    SCARA機器一般使用于裝配工作，經過編程還可以使用于重復進行精密的安裝工作。SCARA即Selective Compliant Assembly Robot Arm（選擇順應性裝配機器人手臂），或者Selective Compliant Articulated Robot Arm（選擇順應性鉸接式機器人手臂）。但是用于制造或是研究的機械手臂價格一般都達到了10,000到40,000美元之間。
    英國發(fā)明家Sean（Clanzer）已經努力工作一年的時間，現(xiàn)在正在設計自己的MK3原型Scara Arm 3D打印機。打印機的功能還不完善，但是現(xiàn)在已經差不多要實現(xiàn)打印機的分辨率和反沖了。

    在MK1中，他使用了50:1的行星式齒輪箱，而MK2中，他則使用了履帶和滑輪的結合來構建出這個比例。但MK1和MK2中都出現(xiàn)了反沖，因此他決最后定在這次的MK3原型中使用諧波齒輪傳功。
    諧波齒輪傳動是昂貴的，一般都是使用在在商用機器人上。但是Sean和他的團隊已經與一家公司協(xié)商好，只要他們訂購一定的數(shù)量，公司就會向他們提供一個合理的價格。這樣Sean就可以使Scara Arm 3D打印機的價格定在一個合理的區(qū)間內，讓愛好者和中小企業(yè)市場可以承擔得起。
    下圖片中的MK3原型已經有了一些現(xiàn)成的30:1的諧波齒輪傳動，在結合0.9°的微步進電機的時候，分辨率應該會達到0.013mm，根據Sean。“我們訂購的定制50:1諧波齒輪傳動樣本已經在送過來的路上了，定制的諧波齒輪傳動將會提供達到0.007mm的分辨率�！盨ean說。
    “這個分辨率對于大部分的打印來說已經綽綽有余了�！�

    下一代的MK4 Scara Arm將會也將會使用這些新傳動，而且外型上對比MK3會更纖細。
    而在3D打印上，MK4會有250mm x 250mm的加熱床平臺和200mm的高度，提供了一個適當?shù)拇蛴�區(qū)域；而手臂可以伸展出400mm，可以繞著基軸旋轉360°。

    “MK3現(xiàn)在的精準和穩(wěn)定都已經足夠了，所以我們可以繼續(xù)軟件和固件，以及一些復雜的計算的開發(fā)，從而讓機器可以更運行得更流暢�！�
    “我們現(xiàn)在還在研究兩個方案。”
    “第一個是使用開源控制板，就例如Smoothie Board，然后軟件上也選擇使用現(xiàn)有的3D控制應用程序，例如Pronterface和Repetier-Host。我們還有開發(fā)時間投入到這個方案中，所有的代碼都會是開源的�！�
    “或者，我們會使用自己的已經檢驗過的運動控制器，然后將開發(fā)焦點放在專用的應用程序上。”
    “這兩種方案我們目前都在探討，但我們希望可以在接下來的3個月之內就可以有一個產品模型出來�！�

    以上的圖片展示了裝備了擠出機和加熱床的MK3 Scara Arm，但這些都可以方便地移出，再更換其它的模塊化附加裝置，例如注射器和夾裝置。
    這不是Sean第一款開發(fā)的3D打印機了，據南極熊3D打印網了解，早在2012年，Sean就已經創(chuàng)作出一款基于他的CNC框架的CNCDudez RouterStrap 3D打印機，可以用于在蛋糕上加糖霜。

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