Adv. Mater：新型循環(huán)立體光固化3D打印技術(shù)助力微型磁性軟體機器人

來源：YiZ 微納分子診斷實驗室

微型軟體機器人可以主動改變自身的形狀以實現(xiàn)更加靈活的運動和操作,因而十分擅長在小尺寸且空間受限的環(huán)境中工作，這一獨特的優(yōu)勢將使得他們被廣泛地運用在生物醫(yī)學(xué)領(lǐng)域。磁驅(qū)動是目前控制軟體機器人最流行的方法之一，因為磁驅(qū)動具備可以遠程無線控制、響應(yīng)快速且易于實現(xiàn)的優(yōu)勢。然而由于制造技術(shù)受限，目前大多數(shù)磁性軟體機器人是由翻模鑄造，通常需要繁瑣及耗時的制作步驟且局限于2D結(jié)構(gòu)，因而功能簡單且單一。

3D打印技術(shù)為打破這種局限提供了可能。立體光固化3D打印技術(shù)（Vat Photopolyerization，簡稱VP）具有高精度、高分辨率、快速成型等優(yōu)點。通過立體光固化技術(shù)，3D打印添加了磁性顆粒填料的彈性樹脂，可以實現(xiàn)微型磁性軟體機器人的快速整體成型。然而在普通的立體光固化平臺上，如果使用納米尺度的磁性顆粒填料，磁性顆粒會對樹脂基質(zhì)的光吸收造成很大的干擾。如果使用粒徑較大的微米尺度磁性顆粒填料，雖然對光吸收干擾較小，但是磁性顆粒會快速沉降到容器底部，這將導(dǎo)致磁性填料在打印部件中的分布不均勻，甚至導(dǎo)致打印無法完成。因此，大多數(shù)前期研究只使用納米磁性顆粒作為磁性填料，同時保持較低的載量（<1%) 來確保磁性復(fù)合材料能夠成型，然而此類材料打印的微型機器人不能產(chǎn)生大的磁力用以驅(qū)動微型結(jié)構(gòu)的形變，這些機器人大多只能實現(xiàn)剛性移動，通常也需要在液體環(huán)境中，利用液體的潤滑特性與浮力來減少運動的阻力。

本文提出了一種新型的循環(huán)立體光固化3D打印技術(shù)（Circulating Vat Photopolymerization, 簡稱CVP)來解決上述問題。CVP在普通立體光固化平臺中整合了一套樹脂循環(huán)系統(tǒng)，該系統(tǒng)在打印過程中能不斷地對磁性復(fù)合材料進行混合，從而保證顆粒在樹脂中的均勻分布。本文發(fā)現(xiàn)并解釋了磁性顆粒的材料和尺寸對光固化3D打印過程的影響，論證了鍶鐵氧體（SrFe12O19）磁性顆粒作為磁性填料的優(yōu)越性，其作為磁性填料在磁性樹脂中載量可高達30%。通過使用CVP，本文展示了各種一次成型的栓系和非栓系微型磁性軟體機器人以及其通過3D形變操縱液滴的能力。通過合理的自動化控制實現(xiàn)不同的磁性軟體機器人通力合作，成功地展示了針對碳青霉烯類抗生素耐藥性的檢測，這是目前其他類型的磁性微型軟體機器人難以實現(xiàn)的。

CVP的復(fù)合樹脂循環(huán)系統(tǒng)由特制的樹脂槽、循環(huán)泵、渦旋攪拌器以及連接用的軟管組成（圖1a），在打印的過程中，循環(huán)泵不斷地將樹脂槽底部的磁性復(fù)合樹脂送入到渦旋攪拌器中，攪拌混合后得到的磁性復(fù)合樹脂再次被送入樹脂槽中，從而確�；旌衔锏木�質(zhì)性。CVP所打印的樣品在打印方向上沒有顯示出明顯的顏色變化，非常清晰地表明磁性顆粒填料的均勻分布。與CVP相反，VP的樣品隨著打印的進行，顏色逐漸變淡直至透明；這正是因為打印過程中顆粒沉淀所導(dǎo)致的（圖1b）。樣品的多個橫截面示意圖也表明，磁性復(fù)合樹脂的流動未對磁性顆粒填料的分布和打印過程造成影響（圖1b）。同時，與VP樣品相比，CVP樣品中的密度分布（圖1c）相對一致，鐵（Fe）、鍶（Sr）元素的分布鋪滿整個可視區(qū)域、沒有明顯的空洞（圖1d），這些進一步表明CVP能有效地保持復(fù)合材料的高勻質(zhì)度。

圖1：循環(huán)立體光固化（CVP）3D打印技術(shù)：a) 樹脂循環(huán)系統(tǒng)示意圖；b) 普通循環(huán)立體光固化（VP）與CVP打印的樣品對比，Bottom代表這部分首先打印，Top代表這部分最后打印；iii & iv 分別是i & ii 中虛線部分的橫截面；c) b 中樣品不同部位的密度對比；d) b中樣品Bottom 和 Top 部位中鐵元素（Fe）和鍶元素（Sr）的分布對比。

磁性顆粒填料的沉降效應(yīng)與對光子的吸收率極大地限制了目前普通光固化打印磁性復(fù)合材料的能力。顆粒填料對光子的吸收使得樹脂不能得到足夠的能量進行固化，顆粒的沉降則會導(dǎo)致磁性顆粒填料在復(fù)合材料中的分布不均。本文研究了三種常用的磁性顆粒填料–氧化鐵（Fe3O4）、銣鐵硼（NdFeB）、鍶鐵氧體（SrFe12O19） –對打印過程的影響。這三種填料的吸收光譜圖顯示（圖2a）在相同載量及相似尺寸的情況下，鍶鐵氧體對光子的吸收能力最弱，因而鍶鐵氧體可以在磁性復(fù)合樹脂中保持高的載量。磁性顆粒的大小也至關(guān)重要，光子的吸收能力會隨著顆粒的粒徑的增大而減�。▓D2b）。然而，粒徑并不是越大越有利，越大的粒徑沉降速度也會越快（圖2c）。綜合光吸收與沉降特性，3-6微米的鍶鐵氧體磁性顆粒因其對光子比較弱的吸收能力與適中的沉降速率，被選作為最適合用來打印磁性復(fù)合材料的填料。樹脂中添加填料不可避免的會對樹脂的流變特性產(chǎn)生影響，隨著填料載量的增加，磁性復(fù)合樹脂表現(xiàn)出明顯的剪切稀化現(xiàn)象（圖2d、圖2e），然而這種影響非常小，并不會影響CVP的打印流程。CVP打印的復(fù)合材料隨著填料載量的增加機械強度逐漸減少，相應(yīng)的楊氏模量也逐漸減�。▓D2f、圖2g）；這是由于CVP中的磁性填料并未與樹脂產(chǎn)生化學(xué)鍵結(jié)合，磁性填料只是空間上被限制在樹脂形成的網(wǎng)格中，被磁性填料占據(jù)的空間降低了樹脂之間的連接，從而降低了機械強度。這一特性有利于磁性軟體機器人的制造。磁性填料的增加同時使得磁性復(fù)合材料具備可以被永久磁化的特性，各種載量的磁滯回線也顯示（圖2h）隨著載量的增加CVP的磁性復(fù)合材料展現(xiàn)出越來越高的剩余磁化強度，所以該材料為硬磁材料。CVP是基于傳統(tǒng)的光固化打印技術(shù)，因而可以非常快速地、靈活地部署在現(xiàn)有的商業(yè)打印機中，并且不會影響打印機的精度，可以用來打印非常復(fù)雜的微型結(jié)構(gòu)且可以在磁場驅(qū)動下產(chǎn)生所需的形變（圖2 i~k）。本文所展現(xiàn)的3D打印磁性復(fù)合材料展現(xiàn)出非常良好的彈性與磁化特性，打印的結(jié)構(gòu)本身就可以被磁場驅(qū)動，因而非常適合用來制作磁性微型軟體機器人。

圖2：CVP的特性分析: a) 相近尺寸的鍶鐵氧體（SrFe12O19）、氧化鐵（Fe3O4）和銣鐵硼（NdFeB）顆粒的吸收光譜；b)不同尺寸鍶鐵氧體（SrFe12O19）顆粒的吸收光譜；c)不同尺寸鍶鐵氧體（SrFe12O19）顆粒在樹脂中的下降速率；d)復(fù)合樹脂在不同剪切速率下的粘度;e)600~900 s-1的平均剪切速率；f)不同磁性顆粒含量樣品（CVP）的應(yīng)力應(yīng)變圖；g)不同磁性顆粒含量樣品（CVP）的楊氏模量；h)不同磁性顆粒含量樣品（CVP）的磁滯回線；i-k) CVP打印的微型結(jié)構(gòu)；k) 磁性彈簧的線徑為300微米，外徑為900微米。

本文演示了由CVP制造的幾類設(shè)計用于液滴操縱的栓系和非栓系微型磁性軟體機器人。所展示的機器人均一次整體成型且磁性顆粒載量高(15%)，單個的打印時間在5~30分鐘左右，除了移除打印過程中的支撐結(jié)構(gòu)，均不需要額外的粘接、切割等組裝步驟。在適當?shù)耐獠看艌鲵?qū)動下，不僅可以實現(xiàn)剛性移動，還可以完成可逆形變，實現(xiàn)4D打�。�即可變3D打印）。

微型磁性軟體機械爪的爪子部分與基座為懸臂梁結(jié)構(gòu)（圖3a），當磁鐵靠近機械爪底部的時候，爪子被拉向靠近磁鐵，此時爪子張開；當磁鐵被移走時，爪子自身的彈性將使爪子復(fù)位，此時爪子處于關(guān)閉狀態(tài)。傳統(tǒng)的機械爪是用來抓取固體物品，然而當本文的機械爪表面覆蓋上一層超疏水涂層時，機械爪不僅可以用來抓取固體物品（圖3d），更重要的是可以用來抓取液滴（圖3b）。此外，該機械爪還可以用來融合liquid marble. Liquid marble 是在液滴的表面覆蓋了一層由超疏水顆粒形成的膜，由于這層膜的存在，使得liquid marble之間的融合非常困難。目前的做法是將兩個liquid marble以一定的角度高速碰撞，這種方法非常不容易控制，liquid marble經(jīng)�；ハ鄰楅_；另一種方法是使用高壓，利用電荷的相互吸引促使liquid marble的融合，但是這需要上千伏的電壓，容易引起安全事故。本文的機械爪可以同時抓起兩個liquid marble，通過擠壓的方式將其融合（圖3c），非常的簡單高效。該機械爪的最大開合角度為35°，開合速度為8.4°/s，每個爪子可以提供約4.7mN的力，可以抓起3~50微升的液滴和0.958g的固體物品，并在1萬次開合后仍能正常工作。

圖3：磁性軟體機械爪：a）機械爪的工作原理；b）機械爪抓取并移動液滴；c)機械爪同時抓起兩個marble,通過擠壓使之融合；d）機械爪抓取普通的物體。

微型磁性軟體毛毛蟲和木馬機器人有著相同的運動原理。以毛毛蟲機器人為例（圖4c），當磁鐵靠近毛毛蟲的底部時，會施加一個指向磁鐵方向的強磁力FT，F(xiàn)T水平方向的分力將尾巴拉向頭部使得彈簧結(jié)構(gòu)壓縮，同時，頭部因為垂直方向的強磁力而產(chǎn)生足夠大的靜摩擦力使得頭部保持不動；當磁鐵被快速移除時，彈簧結(jié)構(gòu)開始釋放彈性勢能，頭部與尾巴同時受到彈簧的推力，由于尾巴比頭部大，質(zhì)量與接觸面積更大，最大靜摩擦力也更大，所以尾巴保持不動，彈簧的推力克服頭部的最大靜摩擦力使其向前移動。通過不斷重復(fù)上述步驟可以實現(xiàn)機器人向前移動。這兩個機器人的表面也被覆蓋了一層超疏水涂層，使得他們可以被用于在指定的路徑上推動液滴前進。毛毛蟲機器人只可以推動一個液滴（圖4d），而木馬機器人可以同時推動兩個液滴，磁鐵的接近與遠離可以分別使得木馬的后腿與前腿踢動一次液滴。如果毛毛蟲機器人的尾部被固定住，還可以用來以6.6m/s的速度將液滴彈射出去（圖4e）。毛毛蟲機器人的平均步幅為2.86mm（20.4% 的自身長度，圖4g），木馬機器人的平均步幅為2.81mm （28.1%的自身長度，圖4h），其他方法制備的磁性軟體機器人的步幅大約處于15~29%的自身長度，相比之下，毛毛蟲和木馬機器人是非常有優(yōu)勢的。盡管毛毛蟲的尾部與木馬機器人的后腿會有輕微的后退現(xiàn)象，但這并不影響整體的前進動作。

與上述介紹的機器人不同，微型磁性軟體水母機器人（圖4i）充分利用了鍶鐵氧體可被永久磁化的特性。打印完成后，水母機器人被定制的夾具固定住，然后放入1.1T的均勻磁場中在特定的方向上磁化。水母機器人是被一個由9個電磁鐵所組成的均勻磁場所控制的，20 mT的垂直向上磁場會使水母機器人的觸手向上運動，-8mT的垂直向下磁場會使觸手向下運動。當這兩種磁場以5Hz的頻率交替出現(xiàn)時，中空的水母機器人所受到的浮力和觸手運動產(chǎn)生的推力共同作用使得水母機器人以4.8mm/s的速度向上游動。本文同時還展示了另外兩個可在水中以剛性運動前進的微型機器人：魚形機器人與螺旋機器人（圖5）。魚形機器人也是由上下震蕩的磁場所驅(qū)動，它的整個身體在水中上下拍打類似于魚類的游動，從而產(chǎn)生推力。螺旋機器人則由一個垂直于前進方向的旋轉(zhuǎn)磁場使其不斷旋轉(zhuǎn)，用來將液體推向后方，從而推動其向前運動。

圖4：非栓系磁性微型機器人：a）毛毛蟲機器人 ；b）木馬機器人；c）毛毛蟲機器人的運動原理；d）毛毛蟲機器人推動一個液滴；e) 毛毛蟲機器人將一個液滴射向另一個液滴，使之融合；f) 木馬機器人同時推動兩個液滴；g)毛毛蟲機器人的步幅；h)木馬機器人的步幅；i）水母機器人以及它的磁化方向；j) 水母機器人在水里向上游動。

圖5：水下磁性微型機器人：a）螺旋機器人的磁化方向以及其沿著方形路徑的移動；b) 小魚機器人的磁化方向以及其沿著Z路徑的移動。

磁性微型軟體機器人對液滴的靈活操作能力非常適用于磁性數(shù)字微流體平臺，傳統(tǒng)的磁性數(shù)字微流體平臺依賴于在液滴中加入磁性顆粒，液滴只能在二維平面內(nèi)運動，而微型機器人可以輕易地讓液滴在三維空間內(nèi)運動，有利于促進磁性數(shù)字微流體平臺的發(fā)展。作為這種潛力的有力證明，本文的作者設(shè)計并制造了磁性軟體機器人自動化控制平臺并且成功實現(xiàn)對碳青霉烯類抗生素耐藥性的檢測，檢測過程全程自動化，無需人工干預(yù)，最大程度上保證了操作人員的安全與減少樣品的污染。該平臺主要由一個工具箱，一個超疏水反應(yīng)臺和一個機械臂組成（圖6a）。工具箱包含生物檢測所需要的基本工具，反應(yīng)臺是液滴進行各種操作的平臺，機械臂可以自動選擇每個步驟需要的工具并進行試劑的分發(fā)、樣品的添加以及液滴的移動與融合等功能。機械臂首先控制機械爪從微流體液滴生成器的出口處抓取并將反應(yīng)緩沖液滴和樣品緩沖液滴放置在反應(yīng)臺上的指定位置（圖6bi~iv），右側(cè)的反應(yīng)緩沖液滴包含亞胺培南（一種碳青霉烯類抗生素藥物），左側(cè)的則不包含作為控制對照組；機械臂接著選擇樣品添加工具將細菌從培養(yǎng)基中添加入兩個樣品緩沖液滴中并且上下震動使細菌充分融入液滴中（圖6bv~vi）；然后機械臂選擇機器人放置工具將毛毛蟲機器人放在反應(yīng)臺上指定位置（圖6bvii~ix），機械臂再次選擇機器人驅(qū)動工具來控制毛毛蟲機器人推動兩個液滴進行融合（圖6bx），待液滴融合之后，機器人驅(qū)動工具還可以用來將使用過的機器人丟棄到指定位置（圖6bxi~xii）；剩下的兩個液滴則由另一個毛毛蟲機器人在相同的操作下融合；融合的過程中，機械臂會選擇混合工具在液滴中進行攪拌使之充分融合（圖6bxiii）；最后機械臂將用一個蓋子罩住液滴減少液滴的蒸發(fā)，液滴將充分反應(yīng)1個小時（圖6bxiv~xvi）。如果該細菌是有耐藥性，則它將水解亞胺培南，反應(yīng)緩沖液滴從紅色變?yōu)辄S色。與之相反，反應(yīng)緩沖液滴保持紅色則表明該細菌沒有耐藥性。本文一共測試了8種細菌，反應(yīng)結(jié)果被映射到CIE 1931色彩空間（圖6c）作為定量分析，其非常清晰地表明與目前成熟的方法所獲得的結(jié)果相一致（圖6d）。

圖6：可進行體外診斷的磁性微型軟體機器人自動化控制平臺：a）自動化控制平臺示意圖；b）在平臺上對碳青霉烯類抗生素耐藥性進行檢測的操作程序：i-ii：放置反應(yīng)緩沖液滴；iii-iv：放置樣品緩沖液滴；v：從培養(yǎng)基上提取細菌；vi：將細菌放入樣品緩沖液的液滴中；vii-ix：放置毛毛蟲機器人于反應(yīng)平臺上的適當位置；x：毛毛蟲機器人在磁場的驅(qū)動下推動液滴進行融合；xi-xii：使用過的毛毛蟲機器人被丟棄在指定位置；xiii：在液滴內(nèi)部進行攪拌，保證液滴的充分融合；xiv-xv: 蓋子罩住液滴；xvi：充分反應(yīng)1小時后；c）檢測的結(jié)果映射到CIE 1931色彩空間，有耐藥性的細菌在+區(qū)域，沒有耐藥性的細菌在-區(qū)域；d）8種細菌的檢測結(jié)果與傳統(tǒng)方法得到的結(jié)果對比。

原文鏈接：Magnetic Soft Millirobots 3D Printed by Circulating Vat Photopolymerization to Manipulate Droplets Containing Hazardous Agents for In Vitro Diagnostics

https://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/adma.202200061