3D打印控制技術分析——by黃奕

3D打印控制技術分析

本文作者：黃奕，1993年12月29日出生的天才少年，中科大少年班，現(xiàn)在經(jīng)常往返中科大、港科大、西安交大交流學習。

黃奕，左二

寫在前頭：
     經(jīng)常逛南極熊，看看行業(yè)最新資訊，但是很少在南極熊發(fā)帖，發(fā)帖比較麻煩，發(fā)高質量的貼子更麻煩。暑假干活太多，包括總結3D打印機的控制技術，對marlin固件進行研究高度概括總結了500多頁的ppt。按照一個同學說的如果要講課夠講一學期了。昨天中秋節(jié)在家閑著也是閑著就寫了一篇。希望大家不懂的可以學會，水平高的專家可以指正錯誤，大家一同進步。
一、簡介——以reprap為例說明3D打印機的自我復制能力
    我們做設計的追求的最高理想就是設計出能夠自動設計機器的機器，能夠制造出自動制造機器的機器。機床被譽為機器之母，它使我們向能夠制造機器的機器邁出了巨大的一步，但是對于自我復制，自己制造自己還難以勝任，快速成型技術彌補了這個缺陷。自3D打印技術的發(fā)明以來，眾多愛好者進行過很多“自我復制”的實驗，做得最好的無疑是reprap。是reprap讓3D打印機從幾萬十幾萬美元一臺，變成現(xiàn)在的一千至幾千美元一臺，這讓許多DIY愛好者能夠很方便的打印一些強度不大的非標準件用于各類DIY物品制備。

   2005年，RepRap項目在英國巴斯大學由機械工程高級講師Adrian Bowyer博士創(chuàng)建。（這是3D打印技術歷史上的一件大事，各位同學可以想想自己當時在干嘛）。reprap具有一定程度的自我復制能力，能夠打印出大部分其自身（塑料）組件（部分自己制造自己）。
第一代的reprap Darwin

Reprap制造的第一個部件，用來制造一個Reprap。  

右邊機器所有的塑料部件，都是被左邊機器生產的。

    這種原型機從軟件到硬件各種數(shù)據(jù)都是免費和開源的，都在自由軟件協(xié)議GNU通用公共許可證GPL之下發(fā)布，現(xiàn)在的reprap家族——看圖：

二、3D打印原理及流程簡述
1、打印原理 : 熔融沉積式（fused deposition modeling，F(xiàn)DM）

2、3D打印機工作流程

  

三、3D打印固件簡介
1、3D打印控制器

這是RAMPS1.4很常用很簡單的盾板，接口也比較多，SLA也可以用，但是要燒錄α固件，做SLS也可以，X軸接X軸， Y軸接Y軸， E1 E2接活塞。
2、機械軸
（1）直角坐標型：XYZ軸互為直角，XY軸通常是由同步帶接步進電機來定位的，Z軸則是由絲桿控制的。

（2）三角爪型：其數(shù)學原理跟直角坐標型一樣，笛卡爾坐標系原理。只是將XY軸通過三角函數(shù)來映射到三個爪的位置上。

3、開源3D打印機控制軟件
（1）部分軟件列表

（2）軟件架構

（3）G Code 解譯
將G Code轉換成3D Printer的內部控制命令
EX :
G01 X10 Y15.5 F2000

M109 S180
加熱到180度才執(zhí)行下一行G Code
G Code Interpretation on Sprinter/Marlin

Source Code

（4）字符串解析
G Code, M Code, other…
軌跡規(guī)劃
溫度設定
系統(tǒng)參數(shù)的設定
delta結構軌跡

梯形加減速控制
使用步進電機時，通常會以梯形加減速或是 S 型加減速

Marlin 是使用梯形加減速  
步進電機控制軌跡，詳細代碼可以到marlin固件尋找。
將planner的連續(xù)軌跡，轉化成步進電機所需的離散脈波
利用Timer ISR來控制脈波的寬度(頻率)，用硬件的GPIO產生High & Low
（5）溫度控制

控制周期約為16mS

（6）PID控制圖像

  

利用熱敏電阻或者熱電偶，獲取當前溫度，用PWM控制電流以達到目標溫度。

@黃奕19931229

技術的我們一部分人還是不懂啊

含金量極高，是目前國內見過分析最深入的帖子。

含金量高，感謝分享

very good very good very good

謝謝樓主分享 學習了:)

GEEK犀利依然啊